| 二十歳前後の頃です。 この時期、トミ−よりゾイドの人型とも言えるＺナイトと言う 二本足歩行の玩具が発表され、自分は心待ちにして購入。 もうあのノシノシと歩く姿に感動することしかり。 しかし、しばらくすると、ひたすら前進歩行のみで、後進や左右への 方向転換もせず、思いのままにコントロ−ル出来ない事に不満を覚える 様になり、それに伴い、はたして方向転換を出来たとしても、何も技 などのアクションをしない物に満足出来るのだろうかという考えをする ようになっていました。 そしてこの時期、新聞のロボットについての特集記事で、ロボットの 制御は、距離と角度で制御するような事が書いてあって、そういえば、 ものを取る時、あの方向（角度）にある、あの場所（距離）のものを 取ろうとしか考えてなく、ここで肩を＊＊度、肘を＊＊度にするとかっ て考えでは無いなぁと思うところあり。 それと脚の場合でも、高い階段を上る場合、普通より高いから、 その分、脚を高く上げる（高さ＝距離）と考えるのであって、その ために股を何度、膝を何度とかとは考えてないはず。 で、この当時、仕事がBASICでプログラマー（仕事なのにBASIC）を してて、角度の計算を必要とするのがあって、高校を卒業してるのに 解ってなかった三角関数を猛勉強してた時期もあって、注目したのが 一つの角度が直角９０度で他の二つの角度が４５度の三角形。 この三角形において、９０度に対する他の２つの角度は、１／２の角度 であり、逆から見れば２倍の角度であり、２辺は１対１の長さである事。 つまり、下図のように考える事が出来るのでは？。 股角0度時、膝角0度 股角45度時、膝角90度 股角90度時、膝角180度 つまり、膝の角度を股の角度の２倍傾くような機構を作れば、 面倒な計算をしなくても距離にあった角度にしてくれるのでは？。 そう、パンタグラフを半分に切った感じ。で足の縮め伸ばしが 出来る！。 しかし、友達に言ったら、だったら関節で曲げないでシリンダーで 伸縮でイイじゃんって言われた・・・。人型は男の浪漫だ！。（Ｔ＾Ｔ それと、この時期、高校時代に椎間板ヘルニアにかかり、運動 とか小学校５年から中学校までやっていた柔道から離れていたの ですが、同じ武術なのになぜ気功や太極拳は身体に良いのだろうと 興味を持ち、この原理を取り入れ柔道が出来ないかと思っていたの ですが、気功をはじめ中国武術の馬歩といわれる状態と上記の三角形での 伸縮が重なり、これは使えるかもと思いました。 バランスの問題でも、歩行の場合、結構細かい重心の計算が必要に 言われてますが、例えば、キョウツケの状態の人間が、右手を上げ広げ た時、重心が右に動いたから倒れるというわけでもなく、その分、 大袈裟に腰を曲げバランスをとったわけでもないので倒れません。 もう一つ例えると、机の端に本を置いて少しづつハミ出させて行った 場合、少しハミ出ただけではバランスを崩して落ちることなく、中心 の手前何センチかまでハミ出すまで落ちる事は無いですよね。 そんな感じで、支柱におおよその重心が乗っていれば、言われている ほど正確にバランスを取らなくても、少々のハミ出しぐらい、脚の屈伸 で言う膝頭が出たくらいでは、倒れないのではないかという実験も 兼ねてみたいと思いました。 というわけで、考えた機構が、股と膝の比率が１：２のプーリーに なっている構造です。 しかし、普通のプーリーではベルトが滑って角度がズレる恐れが あり、プーリーに歯車が付いて、ベルトがチェーンのしっかり噛み合っ たものが必要だと思ったのですが、探してみると、そんな物は、なか なか見つからず、円板の周りに歯となるピンを埋め込むことで自作する ことにしたのですが、多くのピンを穴を空けて付けるのが洒落になら ないほど大変なことに加え、円周にチェーンの穴とピンが等間隔に 付けるのが、パイを使って計算しても誤差がでたりと上手くいかず やはり市販で使えるものが無いか探しているうちにそのまま凍結。 ちなみに、このモデルでは、友達に人間と同じように骨ですれば 軽く出来るのでは？という言葉で、今までの虫のような外骨格型から 骨に動力が付いたようなものにしてみたのですが、Ｆ.Ｒ.Ｐで作った にもかかわらず力がかかると歪んで動力に負担がかかり動かなくなっ てしまいました。 それと、膝のスピ−ドを１：２のプ−リ−で２倍にしている訳ですが。、 これだと力が１／２になっているって事でもあり、一番力が必要である 膝の力が小さくなるって使用上問題がある気がしました。 |
戻る |