Ｖｅｒ．４
２１・２２才頃かな？。 今までは、どちらかというと上手く動く構造よりも外見に合わせ ようと（しかもスマート系）してたのですが、全然歩かせることも 出来ないのに見た目にこだわっている場合だろうか？、まず歩ける ものを作ってからで、プロポーションは次の段階だと覚悟を決め なければならないのではないかと決意をしたのがこの作品です。 で、これは前回の伸縮機構の考えを継続しています。
ただし、プーリーによるものではなく、平行リンクの応用しての 伸縮となりました。 平行リンクについては、１９才ぐらいの時期、友達に誘われて 一関高専の文化祭に遊びに行った際。模型部か工作部だったかの 部屋でクランクギヤボックスで左右の脚を平行リンクで歩いている ように動かして二足歩行させようと試みている作品がありました。 もっとも、重心の移動とかされていないので上から手で軽く摘ん でないと倒れるのですが。この時の脚の動きの素晴らしさに、初め て平行リンクを知り（遅！）平行リンクの仕組みを勉強していたの ですが、使うことも無くおりました。 それで、平行リンクは、Ｖｅｒ．３で注目した一辺が４５度の 直角三角形には半分しか満たしておらず、残り半分を実現させる 考えたのが、１：１のギヤで上下対称に曲がる構造を組み合わせて みました。
片足が出来たところで、重心が上手くいっているかの確認も兼ね、 動作させたところ、倒れる事も無く、しゃがみ状態から立ち状態までも なんとかギリギリ戻れたので、両足ならパワーも２倍で大丈夫だろうと 思ったのですが、両足を繋げてみたところかえって重くなったみたいで 上手くいきませんでしたね。 どうも、４５度付近になると負担が強くなるみたいで、膝ギヤも負荷 に耐えられず歪んで外れ、カラ回りするみたい。 それと、自分の工作技術の関係もあるのですが、どうもリンク構造も 歪みが発生しやすいように感じます。 本当のところ、あわよくパワーに余力があれば、伸縮機構で八極拳の 震脚をさせ技的にも利用したいと思っていたのですが。 それと、Ｖｅｒ．１で出てきた股関節の方向転換機構も復活してます。 というか、Ｖｅｒ．２・３は股関節まで作れてなかったのですが。
でもって、今まで出てこなかった重心の移動が加わりました。 片方の足首の上に股関節の中心（重心）を移し、反対側の脚を上げれる ようにしたつもりなのですが、この重心の移動をユニバーサルギヤボッ クスでやってみたのですが、パワー不足で、うまく動きませんでした。
Ｐ．Ｓ１ 今になってみると、膝ギヤの歯の数が多くない１６枚を使っていたの ですが、これだと３６０度を１６分割の精度というか分解能しかなく、 この精度の無さが歪みを発生させたように思うところもあります。 もし歯の数を多くすれば分解能が増え、精度もグラツキもなくなる かもしれません。 Ｐ．Ｓ２ しかし、流石に８年も経ったせいか、今回掘り起こしてみたらプラが 劣化して折れてしまった個所が。
直角に貼り合わせの所で５ｍｍ角材で補強はしていたのですが、それが 補強が終わったところに負担がかかったみたい。 やはりプラでは、ＡＢＳでもない限りフレームには向かないかも。 |
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