Ｖｅｒ．５
ワ−プロで作った設計図のファイルの日付が９５／１０／３０になっ ているので、６年前ですね。 前回の自信を持って賭けたＶｅｒ．４が失敗して、平行リンクによる 膝曲げ伸縮構造よりも単純に関節ごとにモータ直結（ギヤも入るけど） の方がシッカリ動くのでは？というのと、前回、構造を優先したため 今まで作ってきたものより長く大きくなったため、トルクが弱くなった 気がするのと、やっぱりプラレスラーらしく３０ｃｍくらいに凝縮し 収めたい（結局プロポーション重視か）ということと、プラ板の貼り 合わせでは強度的に不安があるため、一体成形されている市販の物を ベースにと１／６０ザク（ガンダムが店に無かった）にギヤとモータを 収めるべく挑戦してみたのです。 で、スネの部分なのですが、人間のような上が太く下が細いフクラ ハギの感じの方が好みなので、逆の形のザクのスネ部に困ったのですが、 だったら単純に逆にしてみたらとやってみました。 太いですが、バーチャファイターのウルフの脚にも見れて、良い 感じになったと思います。 さて、歩くのにそれほど関係無い外見の話はここまでにして、 構造の方に移ります。 前回の平行リンクから直接ギヤになったおかげで、歪んだり大きな グラツキもなくガッチリ動いて止めたところで関節が固定されます。
しかし、膝が前回の二重関節とは違い、１軸のため９０度しか曲がらず これでは腰から足首までの距離がたいして縮まず、歩くときに上げた 脚もツマサキやカカトのように出っ張ったところが引っかかる可能性も あり、又、しゃがんで少々の低いところをくぐったり、上段攻撃をかわ したりといったこともできず、倒れたときに四つん這いからしゃがんで 立ち上がる動作も、しゃがめないので腕が地面に届かず立ちあがれない 事になってしまいます。 故に二重関節に改良する必要があるのですが、この直後からネットに ハマリ（当時Ｗｉｎ９５発売時期）掲示板の流れからラジコンで動く ＭＳドムを作ったり、当時の掲示板に書き込みする者の姿勢に幻滅し、 口先だけの辛口評論家気取りや理屈家ではなく、夢や想いで物を作り 出す者を目指すべく作り上げたガレキを調子に乗ってＪＡＦ−ＣＯＮで 売り出すこと２回とＣ３が１回。凍結状態となってました。 話しがそれましたが、内部の構造です。
このようにモータが縦に組み込まれてます。 通常は関節と平行な状態で組み込まれている物が多いのですが、 縦長の脚には、縦にしないと横幅が太くなったり外見上、ハミ出したり してしまいます。 そこで大抵は、モータ縦のピニオンからクラウンキヤ or ウォームギヤで軸 の方向を変え、平ギヤにつながっていくのですが、これだと長くなり 過ぎてコンパクトに収まりきりません。 ということで悩んだあげく考えたのが、モータの縦からウォームギヤで 軸の方向を変えた後、脇に折り返し、モーターと平ギヤのボックスを平行 に並べることでこの狭い中に収めました。 Ｐ．Ｓ１ でも、キッチン用計量ハカリに押し当てて大体の力を測ってみたら、 １２０ｇと、体重を予想すると、力が足りなそうなんです。 ここで思うのが、こんなに減速しているのに力が無いのは、ウォーム ギヤのせいではないかと疑っています。 何かの本でウォームギヤは効率が悪いと見た気がするのですが、 その後、色々と調べてみても、何が効率が悪いのか書いてあるものが 見当たらないので正確な原因とは言えませんが、もし、効率が良いので あれば、タミヤの強力タイプのギヤとかでも、わざわざ３枚も平ギヤを 繋げないで、ウォームギヤで済ませてしまうのではないかと思うんです。 というわけで、方向を変えるという意外は平ギアと構造が変わらない クラウンギヤにしようと思っているのですが、先日発掘したＶｅｒ．４のパー ツが折れたのがショックで、プラの劣化や強度を思うと、フレームを アルミで作りなおした方が良いと思うんですよね。膝の二重関節とかの 改良点とかも。 ちなみに、角度の制御は、ラジコンのサ−ボモ−タを分解して基盤に、 このミニ四駆用のモ−タを接続して、関節にサ−ボのボリュ−ムを付けよう と思っていました。 ミニ四駆のモ−タなら強力そうだし、サ−ボのモ−タが強力なら、 ミニ四駆に使われているはずだし、競争目的で車体の性能の研究に切磋琢磨 しているミニ四駆なら当然、モ−タも種類が豊富で能力的にも信頼性もある と思うのです。 で、ここでは当時トルクが１５．５と一番高かったＡＲＩＩのトップパワーモータを 使用してみたのですが、これが、サ−ボに繋げてもジジッと鳴るだけで動か なくサ−ボ・ミニ四駆モ−タ強化計画は失敗に終わったと思ったのですが、 今になって、もう一度挑戦した所、トップパワーモータは無理でも、普通の ＲＥ−１３０モ−タは動く事が確認出来、その後タミヤのトルクチュ−ンモ−タも 動く事が確認できました。これぞ一途の光明です。あとはプラズマダッシュ モ−タが成功すれば嬉しいのですが、資金難で、サ−ボも２個しか無い。 というわけで、Ｖｅｒ．６へ移行なのですが、なんせ６年も離れてた ので、昔、何を考えてどうやってこんな構造を考え出せたか思い出せなく て、ここまでまとめるのに一苦労。２ヵ月くらいかかってます。 それと、もっとシッカリした確実な構造にもしたいし、まだまだ 設計が出来ません。プログラムのこともあるし。 でも、最近は、気功を習ったり子供たちに柔道の指導をしている おかげで、理論では説明できませんが感覚的にバランスの取り方が解って 来たような気がするので、次回に活かしたいと思ってます。 |
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