煌舞闘（Ｖｅｒ．６.01）
さて、Ｖｅｒ．６．１です。
本当は７体目ですが、Ｖｅｒ．６．０製作中に改善すべき個所や、製作中に頭に
浮かんだ新機能が見つかったことや、第１回の大会に間に合わず、完成した形で
お披露目出来なかったのに、Ｖｅｒ．７として次回作を作ってしまうと、せっかく
考えた「煌舞闘」の名前を無駄にするのはもったいないのと、新しい名前考えるのが
面倒な事、それと、作っている機体に愛着を持たず古いのを捨てて次々と新しい
機体に換えていくことが好きではないということがあります。
「改」とか「真」とか付けるのも良いのですが、デビュー戦もしないうちに、
そんな冠を付けるのも変なので、Ｖｅｒ．６．１としました。
というわけで、Ｖｅｒ．６．１ですが、構造的に、Ｖｅｒ．６．０とは、大差は
ありません。
イメージしている動きを再現するには、あの構造が最善と思っています。
しかし、前回製作していて、不都合な個所が出てきました。
それは、組み立て＆メンテナンスのしにくさです。
パーツとパーツをつなげるネジが、指の届かない溝にあったり、そのネジを
ドライバーでしめる場所にギヤがあり、ドライバーが入らないのです。
この点については、設計中に解っていたのですが、大会まで時間が無かったので、
そこまで吟味していたのでは、確実に間に合いそうに無い（実際それでも間に合わ
なかったのですが）ので、そのまま構造のみ重視で作ってしまいました。
それで、改善するための構造として、大会へ出発の前日に、トルクチューンモータを
慣らし運転させようと、ロボットの関節は回しっぱなし出来ないので、ミニ四駆に
組み込んでやっていたのですが、このときのギヤの軸をパーツで挟み込む構造の
組み立てやすさに、あらためて関心させられ、その構造を参考にした設計図を
作ってみました。
図
出来ていく図面を見ながら、俺もなかなかやるなぁなどと思っていたのですが、
しばらくして、前に作った完全自作の３０ｃｍ大の人形で、同じように腿のパーツを、
前後で挟む構造で作ったとき、力が加わると歪んで関節が緩くなる症状が出た事が
あったのです。
今回作っている材料は、１．２ｍｍのアルミＬ型アングルで、無発砲ポリウレタン
樹脂より硬度はあるので、大丈夫とは思うのですが、不安がある個所は必ず故障する
というようなマーフィーの法則があったと思う（読んだこと無い）のですが、確かに
言えている気がするので、この案は凍結することに。
ミニ四駆には、そんな事は無いでしょうが、ミニ四駆のギヤボックスは、固定された
力のかからない場所なのであって、自分の設計したロボのように力のかかる腿 or 脛
フレーム自体がギヤボックスでは状況が違ってくると思います。
結局、前回と同じ構造で、パーツの取り付けやすさ・ネジのしめやすさ等を考慮して
１から再設計としました。
さて、改善点は以上ですが、前回の製作中に思いついた機能があります。
以下、極秘。
ウソです。まだ文章がまとまってないだけです。
構造は頭に浮かんでいるんですが、具体的に表現するの苦手でして。
ROBO-ONE第２回大会より１週間経ちました。
結果は、予選前敗退です。
というのも出発前まで粘りに粘り、せめて下半身だけでもと、各関節のサ−ボ
基盤とモ−タの配線のハンダ付けを行ったのですが、半分も間に合わず、機体
から配線がダラダラ垂れ下がったスパゲティ−状態で、人前にさらすには目に
五月蝿い状態で、一度は未完成の旨を伝えながら受付したものの、次のクジを
引く段階で、もう一度、未完成の旨を伝えた時、参加者から観客の道へと移りました。
 |
 |
 |
前大会でも、未完成で動かないまま参加していますが、２回も続けてというわけにもいきませんし。
というわけで未完成の機体を収めた大きなＢＯＸを所持したまま観客と化した
訳ですが、見ている間、なぜ自分は、こんなところに居るのだろう。なぜあの
リングに居無いのだろう。なぜ完成させられ無かったのだろうと後悔の念だけが頭をよぎってました。
今回完成出来なかった理由には、いろいろあります。
次回大会は、１年後だろうというペ−スで、部屋の片付けに集中し、また、思った
ほど片付けが進まなかった事。
基本設計は前に出来ているから１ヵ月くらいで再設計も出来るだろうと思っていた
のが３・４ヵ月かかってしまった事。
それでも、足首・股間節・胴体の設計が出来てなく、ギリギリまでかかっていた事。
職場の従業員が体調を崩し入院したために代わりに配達するはめになった事。
台風による洪水で、避難勧告が出る自体にいたり、水が浸かりそうなところから
物の退避に台風後の後片付け。
週２回の柔道の夜間練習の管理。
と、よくもこれだけ悪い条件が重なったなとう感じで、運は、ロボを作らせない
ように仕組んだとしか思えない状況でした。
しかし、はたして時間があったからといって、うちのロボは動いたのでしょうか？。
というのも、今の段階まで組み立てて、問題点が見えてきたからです。
１つは、股関節のガタというか歪みです。
図のとうり、大腿部に対して股関節の基部のギヤが曲がって付いてしまったの
ですが、これによって、股関節のギヤが外れて、動いてしまいます。
これは、加工の精度も悪いのですが、強度的にも問題があり、歪むことによっ
てギヤが外れるみたいです。
２つ目は膝関節ですが、ここでも曲がって付いています。
ここは強度よりも構造に問題があります。
三つ目は、膝関節ギヤのガタです。ギヤのバッククラッシュというだけではなく
ギヤの軸穴と固定用の穴を空けたときにズレが生じ、合わせるために穴を広げた
のがガタとなりました。
これはヒザのみならず、全ギヤ部に言えることです。
４つ目は大きさ・重さです。
ある程度覚悟はしていましたが、ここまで大きく重くなるとは想像できません
でした。まぁ、胴体は大会４日前に行き当たりばったりで作ったのでしょうが
ないところもありますが、用意したＢＯＸに頭部無しでギリギリです。
５つ目は、配線の五月蝿さです。
モータ・ボリューム・サーボ基盤から三本づつに、これらが６つ分となると
凄い状態です。
これらの問題によって次に行なわれるべき課題は、
・構造・関節をキッチリさせる。
・加工精度を上げる。
・小型・軽量化。
・配線の簡略化
となります。
構造・関節のキッチリ化については、設計の段階で考慮しなければなりません。
加工精度については、個人レベルでは、もう不可能。業者に委託しかありません。
しかし、他者に作ってもらった物は、自作とは言えない気がします。それと、
自らの腕を動かさずして出来た物に対して、モデラーとしては後ろめたいものが
あります。しかし、過去の色々なストレスから、指先の感覚が鈍くなってきま
した。触った感覚はあるのですが、昔みたいに脳に響いてきません。こんな
状態では他者の力に頼らざるを得ないのかもしれません。
小型・軽量化については、設計の見直し・余分な肉抜きもですが、素材を
ＦＲＰにしようかとも悩んでいます。アルミは磁石に付かないものの、電気は
通すものなので、そこに配線や基盤が接触するときには絶縁の処理をしなければ
ならないからです。しかし、ＦＲＰの加工は大変です。ガラスウールが手に
こびり付いたり、隅々まで樹脂が行き渡ってなかったり、型が歪んで正確に
出来ない場合もあります。出来ても、苦労のわりに壊れ易かったりと二の足を
踏んでいます。
配線の簡略化については、ミニ四駆のように配線を使わず、ボディーに付いた
銅版で導いて、モータの交換も楽に出来るのが良いのですが、この構造を
考えるとなると、どんなに時間がかかるのやら。
以上の点を考えると、次回の大会も間に合わない気がしてきました。
それに、１２〜１月は新聞屋にとっては地獄。従業員も今だ復活ならず。
というわけで、これからはROBO-ONEとは関係なく地道に作っていくしかなさそうです。
戻る |