煌舞闘（Ｖｅｒ．６.02）


えっと、Ｖｅｒ.6.2かな？。もう少しずつ改良しているので良くわからなくなってます。（＾＾；

で、第４回大会、とうの昔に終わってますが、またまた棄権です。理由は例によって例のごとく完成
しなかったのです。いい加減情けなくなってきます。とりあえず、今回作ったところまでを公開します。
申請した時に付属させた画像が下のものを縮小したものです。



他のＲＯＢＯ−ＯＮＥ参加ロボットに比べ異質な容姿ですね。というのも、ここのコーナーの表題「プラレスへの道」で
解るとうり、自分はプラレスラーを目指しています。その、プラレスラーの容姿の魅力といえば、角張った装甲では
無く、ライン的には肉体のようでいて、質感は硬質な樹脂ｏｒ金属なところだと思っています。と言う訳でそのように
したいのですが、その肉体的ラインという物を作る時に難しいのが、左右対称に作ることなのです。右の腕を
満足のいくような筋肉的な物が出来たとして、左腕を左右対称に同じ肉付きに作るのは直線と違い至難の技です。
ピクサで読み取って左右反転し、モデラで作るとか出来ると良いのですが、とても買うお金はありません。
というわけで、既にある素体をベースにすることにしたのですが、なかなか、こんなに大きなフレームが入る
素体というのはなかなか無いのですが、今回使用したのはこれです。

そう、この赤と銀の模様、この肉体。ウルトラマンです。とは言うものの、顔やら足首やらがありませんね。
実は、この素体は、前の職場（ゴミ処理場）で不燃ゴミの分別をしていた時、ゴミとしてベルトコンベアに
流れてきた物なのです。これを見た.05ミリ秒の刹那、プラレスラー用素体と認識され、個人所有物として
分別を行っていた物が、今になって日の目を見ることとなったのです。しかし、これはいったい何という
製品なんでしょうね。カラータイマーからパワードだとは解りますが、このくらいの大きさとなると、バンダイの
京本コレクションが近いのですが、この素材はプラスティックです。それにカラータイマーと目に電飾されていて
足首に電池が収まるみたいです。ネットで検索かけても出てきません。いずれにせよ丁度良い素体です。
ボディはこれでキマリですが、この素体には手首が片方しか流れてきませんでした。というわけで、手首は、
第１回大会から使っている京本コレクションの仮面ライダークウガです。それで、顔も付いてなかったので、
頭部もクウガから、クウガの特徴たる目と口を取ってヘルメット部のみにし、足りない顔部分は、原作版の
柔王丸（セットアップ前）を参考・・・原寸大まで拡大コピーして、測り、三面図を起こしました。でも、面と面を
繋げたり、独自の解釈をしたり、子供が見て怖がらないよう少々目を大きくしたので、柔王丸そのままには
出来てないかな？。まぁアレンジ（？）ということで。色は銀色にする予定です。勇者系とか好きなので。

しかし、ロボット本体が完成していないのに、こんなことやっている場合じゃないのでしたが、どうも回路で上手く
いかないところがあり、出来なかったときの外見で誤魔化し＆気分転換＆現実逃避で入れ込んで作ってしまいました。
それと、前のVer 6.01までは、ＰＣ側の動作データを無線でロボ側のミニSSCに直接受信して動作させる予定だった
のですが、ROBO-ONEのルールが変わり、ロボ単独で規定動作させなければならなくなり、コンピューターを内蔵
する必要が出来たため、既に空きの無いボディの都合もあり、内蔵する場所を求めた結果、頭部.になりました。
しかし、こうして見てみると、やっぱり左右が歪んでますね。ＣＡＤで印刷した図面をバルザ材に貼って作ったので
上手く出来ると思ったのと、時間も無いし、鏡に照らし合わせるのも面倒だと手を抜いてしまったのは拙かったなぁ。
で、申請写真では、目・口部を切り取ったクウガのヘルメットが、剃り上げた髪みたいで変だったのですが、もちろん
このままで完成ではありません。もともとイメージしていたデザインにすべく、加工を追加します。

　

ヘルメットの上側に、動物パズル（だったかな？）の入っていた卵型カプセルを被せ、エポパテで隙間や少々の形の
修正をして、額当て部分を厚紙で製作後、0.5mm塩ビ板に写して付けてみました。でも、粘土と違って思ったとうりの
形になってないなぁ。これで、表面処理をして色を塗って完成としたいところなのですが、このままだと、ヘルメットを
広げ歪めないと被れないのですよね。塗料の裂けとかは、ソフビ用カラー使うとしても、何度も歪ませていると劣化
してしまうんですよね。実際、塩ビ部分に亀裂が入り始めました。それと、一体成型ではないので、材質違いの部分で
亀裂が入ったり、壊れた時に交換するバックアップも欲しいので、型取りしてＦ.Ｒ.Ｐにしておきたいところなのですが、
そうなると、歪ませて被るが出来なくなるので、分割したいのですが、どこにラインを持ってくるか今も悩んでます。
ちなみに、顔部は、大会から帰省後、Ｆ.Ｒ.Ｐに置き換えてあります。Ｆ.Ｒ.Ｐは、今まで独学でイイカゲンに作って
いたのですが、今回は慎重に、サーボのコントロールに使っているSSCを出している浅草ギ研さんから出ている
自作ロボット入門を参考に頑丈に作ってみましたが、もう少し、薄くして軽量化した方が良かったかな。

それで、脚部は、フレーム丸出しになっているのですが、なんとかウルトラマンに入ります。ただ、腰部が
入らないんですよ。なんとか入れようと小型化を試行錯誤しているのですが、腰は身体の要であり、パワーの要。
貧弱なサーボは使えません。実は、ロボの製作で一番時間がかかっているのが、この腰に対する考察なのです。
次に足首の構造＆デザインなのですが、未だ納得出来ず試行錯誤中なのです。妥協すれば良いのに。
それと、腰の装甲を固めてしまうと、動きを妨げてしまうんですよね。特に股間部分が。
肩はサーボ丸出しですが、ガシャポンの容器を利用した球体とサーボを一部露出させたデザインを考えてました。



とりあえず外観にたいしては、このくらいにして（しかし、長くなったなぁ）本体部に話を移します。

で、前回問題にしていたメンテナンスのしやすさを向上させるための変更点が、イモネジ付きギヤです。
そして、フレームのネジ止めのしにくかった箇所があったわけですが、それまでのナットを廃止して、
フレームのアルミにネジ切タップでネジ山を作りました。もっとも、アルミの厚さが1.2ｍｍしかないので
うまくネジ山が作れるか、また、作れても、すぐ壊れてしまわないか心配でしたが、今のところ大丈夫みたいです

そして、前回作ったとき、膝の関節が上手く動くか試した時、サーボモータの基盤から取り出したポテンションメータの
固定の仕方にガタがあるためか、指定位置で止まらず行ったりきたり位置を探しているような状態があったので、
板に対して垂直にしっかり固定できる物を考え、タミヤのクランクアームを使って下記のようにしてみました
タミヤ・クランクアーム　固定状態

なかなか構造的に良い物が出来き、前回問題だった関節の歪みやガタが改善されると思ったのですが、
動作させたところ、フレームの構造的リミット（要するにこれ以上曲がらない）にかかっても止まらない状態になった
とき（この状態になる事自体マズイのだが）、なんと、クランクアームの板部分と円柱部分が固定しきれず回り
始めてしまいました。これは、クランクアームの穴径3ｍｍに対し、ポテンションメータの軸径3.5ｍｍのためにクランク
アームの穴を広げるための加工時に、既に同様の事が起き、何個か失敗して懸念していたところだったのですが、
加工する時のドリルの威力や、リーマで広げるときの振動のせいで、カシメ（どんな字を書くのだろう？）てある
ところが削れるのだろうから、関節に使うのだったら大丈夫かもと思ったのですが、やはり無理みたいでした。
もっとも、後から友達に聞いた時には、カシメが外れる程のモータの威力のほうが問題とか言われました。
どのくらい力があるのか測ったことありませんが、まだまだパワーが足りないのでは？と思ってたのですが・・・。
と言う訳で、代用品を探していたのですが、レインボープロダクツのアルミレバーを取り寄せてみましたが、
タミヤの物とは、寸法が違い、既に合わせて加工していたフレームも作り直ししなければならなくなります。
ただでさえ作業の手が遅く間に合うか問題（間に合わなかったのですが）なのに、そんな事はしてられません。
それにレインボープロダクツ社のレバーは片面が平面になっていないので板にピッタリ固定が出来無いですし。

もうどうにもならなくなり、ついに何度も頭に浮かびながら思い留まっていた最終手段に移ることにしました。
それは、特注です。本来なら、なるべくなら普通に手に入る部品を使うか、自分で加工するかの自分の腕前で
処理したかったのですが。それと、特注品ともなれば、さぞかし金額もかかるだろうというのも尻込みしていた
理由です。しかし、もうこれしか方法はありません。というわけで、金属加工会社をネットで検索したところ、
小池製作所さまに辿り着き、図面を添付し、思い切って見積もりを求めたところ、１個1,450円と、思ったより安く
手の届く金額となりましたので、注文することにしました。しかし、さすがに穴径3.2mmタイプ（図面に寸法を間違
って記入してしまいました。後日ドリルで穴を広げ）14個と3mmタイプ10個の計24個ともなると財布に響きました。

左側・田宮クランクアーム　右側・特注部品

流石プロの仕事。艶と良い質感と良い面取りと良い、撫で回していたい気分がするくらい特注して良かったです。


装着画像

装着してみましたが、ピッタリです。これなら構造的にシッカリしたものになります。しかし、しばらくして問題が発生
しました。いや、パーツ的には図面と相違なく完璧なのものです。問題なのは、イモネジを締める場所が六角レンチが
入れにくい又は回し難い上部または下部に付いていて分解・組み立て・整備がしにくいのです。これは田宮のクランク
アームの構造そのままに深く考慮しなかった結果このような事態になってしまったのです。再注文する資金も無し、
横から穴を開けて新たにネジ穴を作る事も考えたのですが、もともとのネジ穴でガタが出る可能性もあり、現在は
そのままにしてありますが、フレーム側を加工して取り付け位置を直す予定ですが、加工できる場所があるかどうか。

それと、頭部を作り始めたきっかけの説明で、回路が上手くいかなかったと書きましたが、上手くいかなかった回路と
いうのは、脚部モータの制御回路です。煌舞闘は、初期からサーボモータの基盤でモーターをミニ四駆のトルクチューンに
換えて動かす事にしていたのですが、試しに２〜３回屈伸動作をさせると、動かなくなってしまいます。基盤も熱くなっ
ています。どうやら、昔のロボコンマガジンやらネットで調べてみると電流の問題らしいです。それなら電流増幅回路を
作れば良いとなったのですが、自分はこういうのが苦手でして、でも、苦労の末、回路図が出来たと思ったら、どんなトラン
ジスタいや、ＦＥＴを使ったら良いか、名前を見ても解りません。参考にした回路の物を検索すれば、売り切れてたり廃盤に
なってたり。これは、自分には無理だと悶々としていたのですが、あるとき思い浮かんだのが、サーボ基盤からのモータへの
出力を信号としてとらえ、モータードライバに入れれば制御できる。と、気が付き、使えそうなモータドライバを調べ注文し、
取り寄せ、早速、試験的な回路を組んでみたのですが、全然動きません。どうやらサーボ基盤からの出力をフォトカプラで
受けけるところで失敗しているみたいです。フォトカプラの仕組みって大雑把に、ＬＥＤ光らせたのを光センサで受ける
程度だろと甘く見ていたのですが、後から友達に聞いた話では、フォトカプラに繋げる抵抗の選定が一番難しいらしいです。
こうして、ずっとここで悩んでいた訳ですが、友達より、リレー使えばとのアドバイス。まさに目から鱗。リレーならそれほど
電流を気にする必要もなく高校の授業でも得意でした。試しにリレーを取り寄せ回路を組んでみるとバッチリ動きます。
なんぜこんな単純な簡単なリレーを使わずフォトカプラだのモータ・ドライバを使おうとしたのでしょうか。これこそ正に
このプラレスへの道で掲げているバカにはバカなりのやり方ではありませんか。それなのに自分のようなバカでは無い、
頭の良い友達の口から出てくるとは。理由としては、気づかなかった事もありますが、前にリレーは接触型のスイッチ
なので壊れやすく、トランジスタなどの非接触型の方が良いという文を目にしたことがあったことと、トランジスタに比べ
リレーは体積が大きくなるので、脚の外装内に納まらず太くなってカッコ悪くなるという頭があったのでしょう。しかし、
この回路は大会に間に合いませんでした。試験回路が出来たのは、大会へ出発する前日だったからです。ちなみに
今も、効率的かつ、なにか上手く小さく収められるレイアウトに悩んだまま回路を組んでません。そろそろ始めたいなぁ。


さて、胴体です。いつも脚ばかりに手一杯で、まともに作ってなかった胴体ですが、そんな反省と、脚作るより
楽＆見栄えも良い＝充実感が味わえる。ということより、今回は先に作ってみました。

あれ？ウルトラマンのボディが付いてませんね。実は、申請の画像を撮ったときは、電池ボックスを固定しないで
詰め込んで収まったのですが、後から固定出来る様に加工したら、入らなくなってしまったのです。というのも、
画像では、動力用電池だけですが、その上に無線用電源を重ねて固定にしたのですが、ウルトラマンのボディは、
胸の下の方は前に出ているのですが、鎖骨の方に行くと薄くなってまして、申請写真では下の方にズレ落ちてた
収まってたのに気づかず鎖骨近くで固定したため入らなくなりました。とは言うものの、他にも背中側に背負わせた
ミニSSC基盤も収まりそうないですね。やはり考慮が足りなかったところで検討が必要です。

それと、前回の課題にしていた配線の簡略化が出来てません。もうスパゲッティ絡まり状態。出来てから配線の
経路を考察しようと思ったのですが、そんな時間ありませんでしたから。時間あっても悩みどころだと思います。
そんなわけで下半身が間に合わなくても、せめて上半身だけでも動けるようにして誤魔化そうと思って久々の徹夜を
していたのですが、ハタと手が止まりました。たった１本、抵抗を買い忘れていたのです。悲しいことに近所、いや
遠出しても、抵抗を売ってるところはありません。昔は１箇所あったのですが。持ち合わせの抵抗で合成しようにも
足りません。こうして、最後の誤魔化しさえも、無残に打ち破られてしまいました。後日、ROBO-ONE観戦後ついでに
秋葉原に寄って買ってきた抵抗により、回路が正常に働き動く事を確認しました。確認にさせた動作は、良いのが
思い浮かばず、「何でだろ〜」ぽいのをさせただけでしたが、それでも、やはり動いてるのを見るのは嬉しいものです。
しかし、ここで問題が発生しました。それは、体重を支えない腕なら、非力で安価なサーボでも良いだろうと、ＦＵＴＡＢＡの
Ｓ3003で作ってみたのですが、指定した角度まで上がらず、データを調整しても思ったとうりの何でだろうが出来なかっ
たのです。中空とはいえ、クウガの手首、ウルトラマンの下腕が重かったのでしょうか？。いや、この程度でダメなら
攻撃に使うなど夢また夢。というわけで、上半身は、作り直すことになります。これを書いている現在、既に試作が
出来ていますが、それは、Ver 6.03へ書くことにします。といっても、それも検討用なので作り直す事になりますが。

しかし長くなりました。何にもしてないようで、結構やってたのですね。どうりで完成できないわけだ。＜言い訳になってない




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