煌舞闘（Ｖｅｒ．６.03）


　大会から約５ヶ月。結果は、いつもの未完成による予選前敗退。
毎度ながらこの未完成予選前敗退というのは精神的に効きます。
このページも、大会から帰ってすぐに作るはずだったのですが、
未完成予選前敗退による精神的なダメージ、製作・旅費＆帰省後の
車検等による経済的なダメージ、日常の仕事、柔道大会へ向けての
練習。リハビリ＆気分転換を兼ねた久々の模型製作、生来からの
筆不精・・・。と（後半の事は言い訳にならないなぁ）、なかなか記事を
まとめられず書き上げるのが、こんな時期になってしまいました。

　で、これが、今回作ったものです。



ＲＯＢＯ−ＯＮＥに提出した画像

胸部の内部フレームが少し大きくなったため装甲内に入らなくなり、
胸部ボリュームアップの為、胸部を切り離した状態。

ボリュームをアップさせた装甲を付けた状態。
腹部、肩、二の腕部の装甲は、まだ出来ていない。
　脚は、前回と変わらないのと、ちょっと立つのにまだ不安定なので、省略。

　それで、前回（Ｖｅｒ　6.02）の後の方で書いていた新造の上半身の画像が以下になります。

　前回は、肩の前後振りに双葉のS3003を使っていたのですが、製作中に、浅草
ギ研さんで売っていた小型ＲＣサーボGWS-MICRO-MGというのを知り、S3003より
小型なのにトルクが６Kg-cmってどういう事？と気になっていたのですが、前回の
ものが出来てみると、大きく重いわりに力が弱いのに幻滅して、前回の反省
を踏まえつつ、MICRO-MGを使った新たな上半身製作にとりかかりました。
　それで、前回、サーボを縦長にセットして胸部の全てを型とっていたと言え
るほど、ほとんどのスペースを占められ、結果、サーボ制御用基盤のミニSSCを
３枚背中に背負わせて見栄えが悪かったのを、サーボをMICRO-MGに換え、
寝かせて横置きにすることで、胸の下半分を基盤を収めるスペースを作り出す事
が出来ました。さらに余裕が出来たことから、前回は胴体を捻じる動作しか出来
なかったものを、MICRO-MGと専用ブラケット２つを使い、胴体を前後左右に曲げ
られる機構を追加出来ました。もっとも捻じる機構は無くなりましたが、その分は
股関節で捻じれば同様の捻じる動作が出来るので無くしても問題ありません。



　胸部図面

　しかしながら、製作中に、背中に背負わせようと思っていた動力用バッテリ
ーが、どうしても、後ろに倒れるような悪いバランスに思え、バランス取りに
前屈みにしたら、姿勢が悪いような気がして、どうにも体の中に入れたくなり、
考えた末、中心に収まるミニＳＳＣ基盤を背中に移し、そこにバッテリーを
納めることに。武道的に言えば下っ腹・丹田に収めるのが良いのですが、
腰のサーボや機構が集中しているので十分に重心の役目をするでしょう。
　しかし、今までの６Ｖ用の単３電池ボックス（二次電池では4.8Ｖだが）の
縦二本・横二本のサイズではボディの中に収めるには高さが若干オーバー
してしまいます。　そこで、上側３本に上側の電池と電池の隙間に下側２本
電池を置き俵型にすることで収まります。電圧も二次電池で６Ｖになりますし。


　左：縦２・横２の電池ＢＯＸの図　　　　　　　　　　　　　右：俵型の計５本の図

　ところが、そのような形の電池ＢＯＸというものも、探してみるとありません。
もっとも、あったとしても、ケースの厚みで入らなくなると思いますが。
　ラジコンのバッテリーパックもあったってみますが、単４くらいのではありそう
ですが、やはり見当たりません。　こうなれば最後の手段。自作でバッテリー
パックを作るしかありません。他のロボットを作られてる方のＨＰ（JinSatoさんのHP
だったかな？）で、バッテリーパックを作る際の、ハンダ付けで熱をかけ過ぎると
電池が壊れるような事を見て、自分の結構大雑把な性格が気になって躊躇して
いたのですが、秋月で、組電池用タブ付き電池を見つけたので、これで安心して
ハンダ付けをしてパックを作りました。パックを包む絶縁体には、他の方のＨＰ（誰の
HPか忘れてしまいましたスミマセン）で見たペットボトルのラベルを使ってみましたが、
家のドライヤーでは思ったほど収縮せず、イマイチな感じに。その後、百円ショップで
ＴＶのリモコンをパックする物を見つけたので、これでやり直してみるつもりです。

　腕の方も肩の開閉にS3003を使っていたのをMICRO-MGに変更。
前回のS3003では重い＆パワー不足で指定した角度から、かけ離れた
角度にしか動かない＆水平まで上げられない事態に陥っていたので。
　しかし、下腕を動かす部分にはサンワのスピードタイプのＲＳ−９９Ｉを使用。
パンチをする場合、肩の回転角度より肘の回転角度で２倍のスピードが必要と
思ったのと、６個セットで買ったMICRO-MGを、肩に４個、胴体に２個と使って
しまって、もう予算が無く、前に買ったＲＳ−９９Ｉがあったからなのですが、
MICRO-MGも、それほどスピードが遅くないのと、やっと予算の余裕が出来たので
MICRO-MGに換える予定です。腕自体の構造もとりあえずの急造で不安定なので。


　さて、機構はこんな感じで出来たのですが、ロボットを制御するための通信方法に
BLUE TOOTHをと、ロボット側には、シリアル端子から簡単に繋げられそうなベスト
テクノロジーさんのBlueStickコードレスアダプタを使う事にしたのですが、操作に使う
ＰＣ側では、当初、WIN CE機のシグマリオンIIを使う予定で、使えそうなBLUE TOOTH
機器を検索したところ、その中で安かったAmbiComのBT2000-CFを買ったのですが、
動作環境のＰｏｃｋｅｔ　ＰＣというのに、Hand Held 2000は含まれないようで動作出来ず。
プログラムや処理速度の問題もあり、中古屋で見つけた富士通のLOOXという物を
５万で購入し、これならＷｉｎ機なので動作するだろうと思ったのですが、ソフトは動いた
もののBlueStickコードレスアダプタを認識することが出来ず結局、無駄なお金を使って
しまいました。代用としてコンパクトフラッシュ型で失敗したので、ハギワラシスコムの
ＵＳＢ接続のBlueStick USB STICKを購入して、これなら大丈夫だろうと思ったのですが、
やはり上手く動きません。しばらく悩んでいたのですが、大変な勘違いをしていたのです。
ＬＯＯＸに最初からインストール済みのＯＳはMEなのですが、USB STICKの動作するＯＳは
２０００からなのですが、最初に調べたコンパクトフラッシュタイプの物がＭＥから対応だった
のと、ＭＥの方が２０００より後に出たＯＳだと思っていた為でした。そこで、ＯＳを２０００
以降にアップグレードすることにしたのですが、このＬＯＯＸにはＣＤドライブどころかＦＤ
ドライブも無く、この手の作業には苦労しそうなのでＰＣショップに頼む事にしたのですが、
頼んだのが大会の３週間ほど前。１週間もあれば余裕で出来るだろうと思っていたの
ですが、２週間しても連絡が無く、電話したところ、内蔵ＨＤが壊れてるみたいだから、
新しいのに交換しないと出来ないとのことで、それでも出来るのが大会に出発する前日の
午後一で出来るようなことを言っていたので、昼休み時間に、取りに行こうかと電話をして
みたところ、もっと時間がかかるらしく、翌日くらいになると・・・。ＨＤが壊れている可能性も
聞いていたので、最初から修理費ケチらないで最初からそうしてもらえば良かったと後悔
しました。ちなみに、５ヶ月経った今も修理から帰ってきてません。結局、それでも修理
出来なかった為、メーカーに送る事になりましたが、それでも、もう一ヶ月以上経ってるの
ですが・・・。修理の専門家やメーカーでさえ、この状態ですから、自分では無理ですね

通信の話のオマケの話になりますが、背中の大きな長方形のランドセルは当初、I・O ＤＡＴＡの
WNA-RSを付けて、機器の外観をそのままランドセルのデザインとして生かそうと設計していた
のですが、WNA-RSでは混線したりと不都合があるらしいので、BlueStickコードレスアダプタに
換える事にしたのですが、技術の進化は凄い物。機器（というか基盤）自体がうんと小さくなって
しまって、広い取り付け場所にチョコンと小さく基盤が乗っかった状態になってしまい、デザイン
的に成り立たなくなってしまいました。という訳で、ここも作り直しです。アルミで、あの広さを使ってる
事が無駄に重くなっていることですし。しかし、倒れたときの機器の保護と、ダメージ軽減のために
このランドセル基部とボディの間に小さなダンパーを入れたのですが、大会出発前日にバランスを
崩して落としたら、２本中１本の軸が折れてしまいました。やはり重さに合った物を使うべきでした。

左：WNA-RS取り付け状態　　右：BlueStickコードレスアダプタ取り付け状態


さて、次回の第７回ＲＯＢＯ−ＯＮＥですが、いつもの２月から１ヶ月伸びてが３月ということですが、
見送りするつもりです。急げば間に合わなくも無いと思うのですが、また間に合わなくて精神的
ダメージを食らったら立ち直れなくなってしまいます。でも、申し込みまでに完成したら参加
しようかなぁ。あ、でも、３月って年度末で忙しいのではないかな？。旅費も都合付かないし。
完成予想図ＣＧで出して見たら、脚が短く変だったので、長く作り直したいし、加工精度も上げたいし。


追記

ＲＯＢＯ−ＯＮＥより帰省後、とりあえず電気系統の確認をしようと思い、各コネクタを繋いでいた
ところ、突然左肩サーボが動き出し、こげる臭いが。ミニSSCを繋げる際、制御用電源を繋げる前に
動力用電源を繋いでしまい、その時に、サーボが回りっぱなしになるとは思っていなくて。制御より
先に動力を先に入れるなんて初歩的なミスです。同時にスイッチが入るように改善しましたが、
ミニSSCの立ち上がりが若干遅れ、少しサーボが回った後、サーボのセンターポジションに戻って
しまうのですが、このとき、少しジャンプして浮くのが面白いのと、当初から目指しているロボの
１つの目標である動作のジャンプ＆ジャンプに追従する動作へと続く兆しとして期待感が持てます。

これを書いているさなか、またロボットを机の上から落としてしまい。首の根元の左右に振り返る部分の
サーボのナイロン製サーボホーンが壊れてしまいました。ショックです。しかし、ここは、首の構造を、根元を
前後振りに、頭の付け根で左右振りに、その上に左右振り向きに変えようかと、ここ数日迷っていた部分
だったので、かえって踏ん切りがついて良かったのかもしれません。これは造り替えよとの天の啓示なの
かな？。それと、よく倒れるのは、作りかけで、もともと置く台座の為の腰の構造では無かったので、置いて
も倒れないように、余っていたアルミのＬアングルの切れ端で、とりあえずの支えのパーツを作ってみました



さらに追記

上記で書いた首の作り直しをしました。もっとも首のパーツは前の物を逆さにヒックリ返し、胴体との接続
基部だけを作り直したものです。この基部は、初めて曲げ加工に挑戦したものですが、やはり思ったようには
曲げられませんでした。気をつけたつもりだったのですが、左右で曲がる部分がズレてしまいました。それと
曲げる部分が斜めになっていると、強度の違いから曲げやすさの差がでて、キッチリ曲げる事ができません
でした。しかし、材料の入手が困難な地域で、無駄に捨てるわけにはいきません。左右の回転軸を平衡になる
ように削り修正して使えるようにしました。もともと、初めてで上手く出来るとは思っていなかったので、少々の
ズレは修正して使えるようにアバウトな作り方をしていたのです。高さだって、キッチリした高さを求めるのに
難儀していたので、接続位置にスペーサーを挟むことで調整出来るような作りをしていました。




そして、下腕のサーボもMICRO-MGに交換しました外見からは、横にサーボが飛び出しているので
片手持ちに見えますが、両手持ちです。細い腕にしたかったので、交換前からこの構造なのですが、
飛び出しているサーボの処理は、デザインです。例えるなら、ゲルググの腕を大袈裟にした感じかな？。




ここらで、外装パーツを付けてみました。



腹部カバーには、バンダイのドラゴンボールZのHGシリーズのフィギュアの入ったカプセル部分を
使ってみました。ハンズとかが無い地方では、望みの球体パーツを手に入れるのは一苦労です。
しかし、まだ胸部パーツとの合いが調整できてません。胸部パーツも、無理やり配線を中に詰め
込んでいるので、もう少し余裕が欲しいところです。あ、また、額＆頬当てが剥がれてる。緊急時に
コンビニで買った紙用の両面テープでは、撮影する合間さえも付けていることが出来なかったか。


しかし、ここまで上半身が完成すれば、下半身が出来上がったときに、上半身どうしようと慌てる
事もないなと思える状態になったと思いたいのですが、まだ、肩・二の腕の部分が、とりあえずの
仮のパーツで片手持ちの強度不足で、起き上がりの支えや、攻撃などでは使い物にならないので、
作り直さないとならないのですが、どうにも、上手くスマートに収める構造にするのが悩みどころです。
それに外装パーツも、曲面なので、どうやってフレームに固定するかも悩みどころです。普通のプラモの
製作なら、パテを詰めて固定とかするのですが、格闘するのですから、強度の問題もありますし、動か
ない程パテを詰め込んだら重くなるし、取り外し出来るよう、ネジ留めしたいし。悩まずパテで作って、
型作って、レジンで複製とかも考えたのですが、レジンは強度が無いし、F.R.Pにするにしても、ガラス
繊維を貼る表側は出来るけど、内側はどうやってガラス繊維を貼るのか悩みます。繊維なしでレジンの
ように流し込みで強度は大丈夫なのかな？。昔はこの方法で複製してたけど衝撃にはモロかったし。

まぁ、第７回のＲＯＢＯ−ＯＮＥは、やはり参加出来ないみたいなので、焦る事もないのですが。
兄でもある社長に聞いて見たら、やっぱり忙しいらしいし、もう無いと思っていた小学生の柔道大会が
あるそうで、２月は夜間練習で作る暇が無いみたいだし。これが無くても完成出来るとは思えませんが。




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