熱神(Ver.7 〜06/06/08)



 さて、前回のVer6の作業を進め、完成させたかったのですが、二の腕絞り回転に使うマイクロサーボが、
廃盤になったということで、切り替えたサーボのサ−ボホーンの形状が変わったため、シャフトへ繋ぐアルミ
パーツが使えなくなり、使えるように加工するための工具の費用が貯まる間、今あるパーツと、腕用サーボを
GWS Micro/2BBMGから小型デジタルサーボ PRS-3401に換えるべく買ったサーボを使い、厚紙製だったVer7を
アルミで作り直してみることにしました。それと、小学校を卒業する柔道の教え子にロボットを見せようかと思ってた
事もあったのですが、間に合いませんでした。6月に入って何をと思われるかもしれませんが、この文章を書くのに
1ヶ月以上かかってるんです。うーん、もう文章を書く能力が壊滅的。

 とりあえず、こんな感じです。


左が今回の。右が前回


PRS-3401を使ったとは言っても、6個セットを買うのがやっとだったので、足りない分は、股の開閉にMicro/2BBMGです。
PRS-3401は良いですね。前は、御辞儀をさせてから直立に戻す動作だけで電流不足で誤動作してたのが難なくできます。
サーボ用に使用した電源は、EAGLE GP1100 5セル俵型受信機用で、タッパの後ろ、胸のアルミ部分に入っています。

  本当はPGのガンダムMK-IIが中に入ればなぁーとか思ってたのですが、前に作ったものと比べても入りそう無いですね。
スネなんか卒業生に見せるのに間に合わせようと考えなしの突貫工事ですし。もう2・3回作り直していけば入るかもしれま
せん。胸なんか、胸中にあるサーボを肩の位置に移動させれば収まります。考えが無いままやていしまった下半身と上半身を
繋ぐ背骨も無くせば、もっと薄く出来ますし、胸の受信機を入れたタッパも、適当な物が無くて、無駄な空間がありますし。
 しかし、このタッパが付くまで「暇つぶし&お手軽製作にしては、良い感じ」と思ったのですが、タッパが付いた瞬間、
いかにもの間に合わせ感が満載のカッコ悪さになってしまい少し興味が冷めてしまいました。

 で、動作なのですが、


 屈伸


今回から兄者が買ったデジカメの動画撮影機能利用させてもらえるようになりました。
 屈伸は左右のタイミングがズレていますが(命令を送るのにそれほどのタイムラグがあるとは思えないのだが)OKです。
RCサーボコントローラもAGB-SC-01にしたのでスムーズな動作になりましたし。

 しかし、歩行は・・・


 歩行挑戦


 なんとか右足に重心を乗せて左足を上げ前に出せたのですが、そこから重心を左側どころか中心にも戻せません。試しに
左足を高速で前に振り上げてもみたのですが、右足重心で安定したまま、見事なシュートポーズを決めてくれました。
 原因は一目瞭然。足首の横ロール軸にサーボが付いてないからなのですが、人間は足裏の外側のエッジ or 親指の
付け根だけでも立って歩けるので、バランスさえ取れれば横ロール軸は不要が信条だったのですが、そのバランスが
一番難しいのであって、うまくいかず、サーボ無しのフリーの横ロール軸にしたり、安定用 or ショック吸収用ダンパー
代わりに輪ゴムをかけたりしたのですが、輪ゴムは思ったより強くて移した重心を引き戻されてしまうので結局外し。
横ロール軸の可動範囲が狭く、重心が載り切る前の位置で止まっていたので、1mmほど削って見たところ、上の動画の
ように重心を移したまま戻ってこなくなってしまいました。腕を付けて、腕の振りで重心を持ってくる方法もありますが、
やっぱりサーボ入れて作り直した方が良いかな。本当は足裏も人間の体型から外れるから横に出てるアルミのL字
アングル分も付けてなかったのですが、バランス取れず支えきれず倒れたので、補助輪代わりだと割り切って付けました。


 とりあえず歩行は置いといて(?)初めて無線通信が出来ました。

 今までは、最初のI・O DATAのWNA-RSは、良く混線するとかで、1・2回テストしただけでお蔵入り、ブルートゥースは、
持っているパソコン(Win98) or シグマリオンII用のドライバは無かったり、認識出来なかったりと散々だったのですが、
今回は、浅草ギ研のFM無線通信モジュールR80です。去年の今頃、自分も、携帯プレーヤー等の音楽をFM電波で
ラジオに飛ばして聴く装置を使って通信できないかと思ってたのですが、ラジオで聞いてみると思ったよりノイズが入って
いたので、昔のアマチュア無線のパケット通信ってどうしてたのだろうかと悩んでいるうちに浅草ギ研さんで開発中と
見て、苦手な回路を考えなくて済むし、悩んだあげく完成しないとか無駄に時間を使わず助かったと思いました。
で、送信機を拡張ブロックとしてPCの下側に付けようかと思ったのですが、ケースに使ったタッパがゴツく持ちにくく
なったので、この案は破棄。 続いて、大きさが大きさなので、ベルトのバックルに付けて変身ベルトならぬ送信ベルトと
して、そこから、イデオン波動ガン or エルガイムのようにモバイルPCまでケーブルを伸ばす事にしたのですが、それでも
タッパはカッコ悪い。変身ベルトを買ってきて中味を出して組み込もうかとも思ったのですが、モッタイナくて出来ません。
そこで、変身ベルトのように曲面で構成された石鹸入れを100円ショップで探してタッパより移し替えてみたのですが、

 

 あんまりカッコ良くない。出来損ないの出ベソみたい。変身ベルトは、体に密着したような形状だから良いのかもしれません。
仮面ライダー555にしろカブトのユニットにしてもベルトにハメる台座が密着した形状にして形を整えてるのかな。
とりあえず、送信ベルト案はやめました。いいオッサンがヒーローごっこしてるように見えるので。というわけで、

 

 魔拳マインダーというか、ガントレットというか、そんな感じにしてみました。この方がオシャレな感じがします。そういえば、
当初、WNA-RSもこんな付け方をしようと思っていたような。 しかし、これでやっと無線通信がうまくいきました。やはり、
邪魔なケーブルが繋がってないと良いですね。そして、この送信機なら、PCをシリアル通信のクロスケーブルで繋がるので、
やれOSのバージョンがどうだ、ドライバがどうだといったような機種を選びません。実際、使っているPCは、DOSマシンの
HP−200LXで、QBASICで動いてます。面倒なCやVBで作らなくても、こんな小さなマシンで場所を選ばずプログラム
出来るのが嬉しいです。モノクロ画面なのと、処理速度が遅い等、欠点もありますが、ちょっとしたキー操作や、通信データを
出すだけなら一番使い易いです。動作ポーズを表示となると、ワイヤーフレームでも思いっきり遅く使い物になりませんでした
が、少しづつeVCを勉強しつつ、シグマリオンII に移行させたいと思います。予算があればVAIO type Uも良いなぁ。






中味



制御用PCのHP-200LXと


と、まぁ、ここまで出来ましたが、サーボの性能が良い分、難なく動きますね。しかし、やっぱり胸のタッパは嫌だな
で、測ってみたら、重量が700gくらい。身長は、もし頭があれば34cmくらいになると思うのですが、34cmといえば、
アニメ版柔王丸と同じ身長です。これは、もうVer.6の開発をやめて、こっちを正規版として再設計して(今の歩けるように
してからする方が先だろ)リアル・プラレスラーへまっしぐらした方が良いかも。ありあわせのタッパもやめて、材料も
アルミをやめてF.R.Pを使って自分好みの曲面的なデザインにして。前に問題だった強度の弱さも、この間、店頭の
ノボリの横の棒見たら、F.R.Pと書いてあって、あれだけの強風等の環境の悪い状況でも大丈夫だったので、ガラス
繊維を多目にして厚みも1.5〜2mmくらいに厚くすれば大丈夫なのかな。まぁ、ノボリの横棒は6mmくらいあったのですが。

とりあえずコレをベースに使おうかな。




改造するのに勿体無い物かどうか解らないけど、ごみ処理場で働いていた時に拾った物だから、遠慮なしに改造
しても良いのです。1からフルスクラッチでも良いのですが、何回かフルスクラッチをしてみて、自分には何かを
改造してる時の方が楽しんで作っている気がします。まぁ、この手の物は大きさが30cmくらいに統一されてる
感じなのですが、試しに描いてみたイメージ画に照らし合わせてみたら、太さがちょうど良く、胴体とか足首の
高さを伸ばせば合いそうです。まぁ、このままでは使えない所もあるのですが、他からも流用していきたいなと。

とか言っているうちに


頭を作ってしまいました。ベースとなったのは、上のブルービートではなく仮面ライダーマスクコレクションの
仮面ライダータイガです。本来ならVer.6と同じクウガを使いたいところですが、第2弾が出るまで待たないと
(製作時は、まだ出てなかった)いけなかったのと、うまくクウガを引き当てれる自身がなかったので。中古も
高いだろうし、こちらで手に入るか分からないし。しかし、フェイスガードというか、クラウン部分は、タイガのを
利用出来て結果オーライです、結構早く出来ました(ホラ、改造の方が向いてる)。後は、木部パテで頭頂部と
フェイスガードの形状を整えて、顔の部分は、Ver.6で作った図面を縮小し、発泡スチロールから削りだし、
パテで整えました。しかし、相変わらず目を左右対称に作れないなぁ。でも、とりあえず満足できる形になりました。
ホント、自分は頭さえ作れば満足してしまう人だな。これから苦手な身体が待っているのか・・・。




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