新・煌舞闘（Ver.８.07　〜09/12/9）


　両脚が出来ると、もう動かしたくて仕方ありません。
　しかし、ここまで我慢したのだから、完璧に出来上がるまでは、と理性が思いとどめさせようとしてるのですが、作ってるばかりじゃなく動かして遊びたい気持は、抑えられません。まぁ、今回だけではなく、いつもなのですが。

　で、せっかく組み上げたので、Hi-NOVA-Ezと並べてみました。

　小さく作ったつもりだったのですが、Hi-NOVA-Ezよりデカいですね。
　ちなみに、左側に付いてる腕は、中古屋で探してきた既製の仮面ライダー・アギトのソフビの腕です。クレーン・ゲーム用の景品かな？。
　なるべく既製品は、版権とか面倒あるとイケナイので使いたくないのですが、とりあえず作業を短縮したいし、腕を作るの苦手だし、飾り取っ払ったら、アギトか分らない素体なら良いかと。
　でも、この腕、この拳の指の一本々の造形、素晴らしく、感謝です。
　実は、大きさ的に１／１のアニメ版の柔王丸の腕が合いそうだなぁと、
一度付けてみましたが・・・。



　　二の腕が短いです。肩の球体だけ使って、二の腕からアギトかな。
　でも、アギトも柔王丸の腕も、とりあえず両面テープで付けてるだけなので、カメラ撮った次の瞬間には、剥がれ落ちてました。

　腕はともかく、動かすためには、朧気なところを、不格好でっも実現させなくてはなりません。
　まず、両の脚をつなぐ、体が必要です。
　で、これで良いのか、まだ悩んでるのですが、前に作りかけていた物をイジッてみました。



　脚を左右に広げる為のサーボを右用と左用に２つと、その間に胴体左右に振るサーボが１つの構成。
　脚は、下の平面の金具が付いてる部分に接続されて、上のサーボからリンクを通じて動かされます。
　正直、リンクは、ガタが生じて正確に作動させられない気がするので避けたかったのですが、前に作った手製のリンクと市販のボールのリンクでは精度が違うので、大丈夫だろうということにしました。
　それでもって、下の板部分に付く脚との接続は、アルミ板から切り出し曲げたブラケットを使います。



　ブラケットは、一度、とりあえず普通に「コ」の字型で作ったのですが、カッコ悪く、収まりも良くなかったので、４５度づつ曲げた台形型にしました。



　で、ブラケットの前側（凹側）からピンを差し込み、ブラケットと胴体下側の間にサーボホーンを加工したスペーサーを入れて金具の下側からイモネジで固定。
　片手持ちなので、少々不安の残る場所ではあります。



　股関節球体のパーツは、ＫＨＲを参考にブラケットの前側を切り欠くタイプにして、前側から差し込んで、サーボホーン側で２mmネジ４本で固定。反対側を３mmネジで固定としました。



　ただ、ここは、脚の足首や膝のようにネジ１本だけで固定出来るのに４本の手間がかかるのは、不本意ですが、違和感無いデザインから考えてると１年はかかってしまうので、とりあえず妥協です。

　で、説明を後に回しましたが、胴体真ん中の胴体を左右に振るサーボですが、元々は、マイコンやサーボコントローラーの為の９Ｖの角型電池を入れるところだったのですが、前回まで浅草ギ研さんのサーボコントローラー・SC-01を使っていたのですが、AGB65-RSCが発売され、サーボ用電源をリチュウムイオンバッテリーの7.4ＶのHVにすることで、サーボ用電源と供用出来ることになり、空いたので、左右振り用サーボを入れる事にしました。
　とは言っても、まだ、胴体を可動するための分割ラインが、まだ定まっていないので、機能せず、胴体と胸部を連結するだけの物になってしまってるのですが。



　画像換わって、背中からの画像なのですが、まだ背中もお尻のカバーも出来てないので、恥ずかしい限りです。
　で、胴体の左右振りの他に、前後の振り用のサーボも入れたいと思っています。
　なぜなら、倒れない為のバランス取り、ではなく、前に、ROBO-NOVA1で柔道の子供たちの手本に前回り受身をさせようとしたときに、手が届かなく、胴体の前屈も必要だと考えたのですが。
　しかし、左右の振りで後回しにした分割ラインの問題だけでなく、只でさえ制御系統や電池や送信機が収まるか分からない狭い胸部にサーボまで入れるなんて至難の業です。他のロボットみたいに背中にランドセルを設ければ楽なのですが、それは、ノンです。とりあえず素体のままで、バックパックは、後々の拡張です。
　しかし、せめて、シリアルサーボのPRS-DE07MSになれば、楽なのですが、全部取り換えるだけ財政は、今のところありません。　



　で、前回、脚部が出来たとしたのですが、太腿をネジるサーボが、６Ｖ仕様で、7.4Ｖのリポに耐えられないだろうと不安に思っていたところ、待てば海路のなんとやら、他の部分に使われているサーボのPRS-DE07MのメーカーのPirkusから、ネジりに使っていたサーボ＋ユニットと同じくらいの大きさで、ＨＶ対応のPRS-P03Mが出たというではありませんか！。
　不況で減給の財政難には痛い出費ですが、太腿＆二の腕ネジり用に４個と、後々作る腕用にPRS-DE07Mを６個、買ってしまいました。



　で、比べてみると、前に作った太腿ネジり用ユニットと比べても大差無く、ちょっとした加工で、サーボのネジ留め用の耳を切らなくても入りそうなので組み込んでみました。



　ちょうど、原型と違い、外側だけＦＲＰ製にどうやって付けるか悩んでいたので、思い切って、何にも考えずに、木部エポキシパテで埋め込んでみました。



　ちなみに、ここまで使ったPRS-P03Mの画像の上の方の白い部分から上は、上が、昔、特注したアルミ製の軸固定部品。白い部分が、サーボホーンのネジ部分までを埋める、プラ板製のスペーサです。



　とりあえず、こんな感じで、今月中というか、年内に動かせそうな、まだ調整が必要なような。
　まず、頑張ってみます。





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