新・煌舞闘（Ver.８.10　〜11/10/31）


謎のプラレスラー



　正月に掲示板に載せた画像です。(^^;
ツクダで出していた吸血姫美夕のしもべの1/5スケール・ラヴァに付いてた黒フードが身長的に合うかと思ったのですが、肩幅が違って合って無いかなぁ。

第19回ROBO-ONE行ってきました。お話をさせていただいた方々、ありがとうございました。
人見知りなので助かりましたし、色々な話が出来て楽しかったです。
さて、1年ぶりの更新でしょうか。
と言っても、その間、何もしてなかったわけで無く、コツコツと地味に改良をくわえていました。
まずは、灰色のサフ状態だった我がロボに、塗装をほどこしました。



最初は、メタルヒーローとかアイアンマン的なプロテクターなイメージを持っていたのですが、よくデザインもまとまらないまま、とりあえず筋肉的なモールドをほどこしたために、ここまで筋肉なのに活かさずメタリックな色を塗るのはどうだろう悩んだ末の肌色なのですが、 予想してたとは言え、他のロボットの金属の腕で叩かれたり突かれたりしたら痛そうな仕上がりに…



脚は、当初の予定どうり膝・足首が青、スネが青緑に膝周りのカバー・ふくらはぎ・足首カバーは、銀色にしました。

ちなみに、ソール部のWARAJIは、コスプレ素材で有名らしいライオンボードを見かけたので試しに切って、そのままの色に、中底に黒の衝撃吸収スポンジを挟んでいます。効果の程は試していませんが。

しかし肌色を塗りましたが、腕がまだアギトのソフビを流用してるので、ここだけソフビ用カラーを使うと、他の部分の肌色と違ってしまう懸念から悩んでいたのですが、結局、時間も無く、間に合わせでソフビカラーの肌色を塗ってしのぎましたが、目立つほどでは無かったみたいです。
ちなみに、二の腕に肌色を塗る前は、こんな感じ。

しかし上体が仰け反ったﾎﾟｰｽﾞですが、塗装ハゲ防止にクリアーのスプレーを吹いて膜を作ったら表面がツルツルになり、サフの摩擦係数が高い状態で無くなったため、関節が固定出来なくなり倒れやすくなった為に御尻に引っかかるまで仰け反った状態なのです。
まぁ、電源入れて立ったポーズをさせれば良いのですが、プログラムの転送が上手くいかなくて。

しかし、これだけ肌色なのに肩がアルミの板というのも違和感があるので、今回の大会には間に合いませんでしたが、肩の原型を作って いました。



やはり肩関節は球体をベースにしましたが、球体に使える適度な大きさの素材って無いんですよね。ましてや東急ハンズなんて便利な所が無い片田舎となると使える素材も限られてきます。
と言うわけで今回使った素材は、ピンポン玉です。悩んだ挙句ありきたりですね。
モデラに削らすって方法もあるのですが、しばらく使いまわしてホッタラカシになってるのですが分解清掃するのが面倒でして（爆）
とりあえず図面を引きました



そんなピンポン玉を切ったり２mmプラバンで補修したりしてサーボが入る元を作りました。

次に球体から伸びる腕が付く袖口を2mmプラバンで作ります。デザインも味気のない物ではなく、四天王や神将の袖口が獣の頭になってるのを参考に、それらしいのを作りました。



そして袖口から二の腕に繋がる筒部分を作ります。
使えそうな部品を探すとWAVEのバーニアに一回り小さいサイズがありました。
これを芯に必要な大きさの天板と底板の円盤をプラバンから削り出し上下で挟み、型を作り、あとから型から剥がせるようにワセリンを塗って、木部パテを擦り付けて筒部を作成


出来た筒部を袖口に使う分だけ切り出し、先に作った獣顔に付く部分を45度の角度でカットして付け完成



実は旧煌舞闘のときにも作ってたので、それを参考に合うように作り直してます。



ここからサーボの交換がし易いようにとか、右用・左用と作るのが大変なので、どちらでも使えるようにと分割から構造まで変更を行いました。



　とまぁ、次に繋がる二の腕なのですが、とりあえずここまでしか出来てません。

次にモーションを作るためのプログラムです。



自分のロボットの制御には、BASIC STAMPに浅草ギ研さんのＲＣサーボコントローラ　AGB65-RSCという組み合わせなので、世間のソフトは使えないと思います。使えるかも知れませんが検証するのが面倒だと思っています。
そして古いキーボード派なので、良く見かけるマウスでバーを動かし値を換えるタイプも苦手で、値を変えた事によって、画面のロボットも動かないと気になるタイプです。
これは、今に始まったわけでなく、旧煌舞闘の頃からDosのQBasicで作ってたのですが、流石にHP-200LXでしかもQBasicのLINE文で1回毎に計算して描いたら、パーツを線1本で描いてもリアルタイムで動かすには遅すぎましたが。
前々からコツコツ作っていたのですが、やっと70%の出来といったところでしょうか？
ソフトの開発には、Direct対応BASICのLGPを使っています。

C言語使えない事もないけど苦手だし、BASICが身体に染みついてて、3Dも楽に速く表示出来て楽だし。
ただ、RS-232Cの命令はサポートしてないので、後からDLL作らないとならないんですよね。
VBとかの他のBASIC用のDLLを持ってきて使った事があるのですが、送信した後、DLL から、こっちのソフトに戻ってくるのに、手動でこっちの窓をクリックしなければならなかったり。
というわけで、送信その他諸々も出来ないので70%と言う事です。

ここからは、前回の問題点だったところの地味な改善点になります。

まず、膝・足首関節のFRPの接着が剥がれる問題です。
ネットで調べた時、FRPの接着は、FRPを塗って貼るのが強力な接着剤って見たのですが、剥がれてしまいました。
そこで前回のROBO-ONE新発田の会場で強力な接着剤を聞いたのですが、名前を忘れてしまって、またネットで調べなおしましたが思い出せず、検索で出てきたGM-8300というのを使う事にしました。



接着剤というよりパテって感じですね。
ちょっと細かい部分の接着で、ちゃんと押しつけて無かった事や後半の固まりかけだった事もあり、剥がれる所がありましたが、他は大丈夫…なのかな？。まだ足踏みの衝撃与えてないからわからない。
一番は、力のかかる部分だから、接着じゃなく一体成型にすれば良かったのですが、当時はそこまで考え付かなくて、上の方で載せた新・肩パーツでそれを実行しているのですが、この構造で作り直したくなってきた…。また完成しない病になるから今はヤメとこ。

次に股関節を左右に開く部分の歪み＆サーボホーンの弱さです
前大会から帰ってきてから、とりあえず歩かせようとモーション作ってたのですが、どうも上手くいかず、観察してると片脚で立つときに、体重が加わると股関節が歪むみたいです。そうこうしているうちに、サーボホーンが壊れてしまい、両方の対策としてサーボホーンを違うのに交換して、サーボから股関節に伸びるアームが片側１本だったのを両側２本にしました。



外側のアームか、軸を避けるため「コ」の字になってるのですが、なかなか合う市販のアームが見つからないので、とりあえずアルミで切り出して使ってます。
画像に映ってるので、ついでに書きますが、背中から出てるのは、サーボのコネクタ群です。
これは、前までサーボコントローラが体内にあるため、１つサーボを交換するのにも苦労して体内からコントローラ取り出して抜いて新しいの差して、また苦労して体内に収める必要があり大変に思っていたのと、腕とか脚とかのパーツを漫画やアニメのロボットのように、プラモデルのジョイントを抜き差しするかの如く簡単に交換出来たら良いのにと思って、コントローラのサーボコネクタ部分を体外まで延長して交換し易くを狙ったのですが、延長し過ぎでサーボのコネクタが引っかかって後ろのパンツが付かなくなってしまいました。もう少し考察が必要です。
ゆくゆくは、各関節毎にコネクタでハマるようにして、故障したときには、パーツ毎交換とか、状況に合わせてパワー型とかスピード型とかユニット交換出来るのが理想です。

次に通信関係です。
まず有線でも上手くいかなかった通信ですが、TTLレベルで通信するための抵抗が、古い回路から漁ってきたものだったために壊れてたみたいで、取り替えたら動いた！ と思ったのですが、それでも度々、上手く通信が出来ない事がありました。
結構な時間を悩んでいいたのですが、自分のロボットで使われてる制御用マイコンBASIC STAMPは、プログラムを書き込むポートも通信に使え、RS-232Cレベルで出来ます。プログラム転送に使うポートを通信に使うのはどうかな？と今まで使わなかったのですが、ワラにもすがる思いで試したところ、難なく通信出来ました。
とりあえず動いた！と思ったのですが、以降も全身のデータを送ると誤動作する事があります。
そこで、サーボコントローラの１個目と２個目にデータを送信する間に少しの間を空けて試したところ、最低でも0.047秒まで間隔を空ければ誤動作しない事が確かめられました。
これは、BASIC STAMPのせいなのでしょうか？サーボコントローラのせいなのでしょうか？。
これまでサーボコントローラ1個に右、もう1個に左の構成にしてきましたが、左右のタイミングが合わないとバランスが崩れます。そこで、1個に下半身、もう1個に上半身として左右のバランスを保ち、1つのポートからシリアル通信で繋がった２個のサーボコントローラを動かすのではなく、各コントローラにつき１ポートとすれば、間を空けずにデータを送信しても大丈夫なのでは？と変更してみました。
まぁ、まだ出来たばかりで試してないのですが。
それと、RS232Cの通信に、コンパクトフラッシュ・タイプのポートを使っていたのですが、ROBO-NOVA1のプログラム転送が出来なかったりしたので、秋月さんからUSB接続タイプのを買って見たところ転送が出来ました。USBよりCFの方が一体感あって安定性があるように思えたんですけどね。Bluetoothも同様に思えたので、USBのに買い換えました。

次に無縁です。これが出来たら、ロボットはなんとか動くと思ってたのですがね。
前回、Bluetoothの無線で、上手くデータが送れなかったのですが、BASIC STAMP2 SXでの通信速度で、115200 bpsは、計算上ギリギリで、そのせいかな？と速度を落とそうとしたのですが、Bluetoothへのコマンドを送るのが上手くいきません。USBからTTLレベルで通信できるものを買ってみましたが、それでも送れませんでした。無茶にコマンド送り過ぎてBluetooth壊したかも？と別の新しいのも買ってみたのですが、これでも上手く動きませんでした。自分にとって通信は鬼門です。
今回の大会中で聴いた話だと、ポートのRxとTxを間違って逆に繋いでも壊れるって話でしたが、どっち繋いだら良いか分からないんよ。Rxってあっても、これがRXという意味なのか、相手のRxに繋げって意味なのか分からなくなるのよ。
そんな問題を抱えたまま、大会の2日前、フッと目を向けたROBO-NOVA1のRC無線機が目に入り、合うピンのコネクタ無くて見送ってたけど、なんとか使えないか？と見てみると、ピンコネクタの根元見ると、普通にサーボに使われるコネクタで、受信機に書いてある通りに繋いでBASIC STAMPと通信させたところ、すんなり出来てしまいました…。あれだけ悩んだのは、なんだったんだろ…。

次に制御基板です。
今回の大会前日、通信も解決して、希望の道が開いたところで、制御基板に取り付けたり外したり色々やっていたら、制御基盤がバリッ！と壊れました…。
同時に心も折れました…。もうね、あと1日しかなくて、昼間も御仕事しないとならなくて残された時間で何が出来るの？って。前の制御基板作った時も何日かに分けて作ったわけだし…。
っと、思ったのですが、途中から開き直りました。残る時間、出発するまでの時間を使って徹夜で基盤を作る！やれるとこまでやる！頑張れ！俺！
というわけで、基盤を作れない環境の間は、休憩時間や昼休みを使って基盤の構想＆設計をし、同居の家族の前で何食わぬ顔で夕食した後、部屋にこもってエンジン全開！。
基盤を切りだし、慣れぬハンダ付け作業に全力投球。慣れぬ徹夜にぶつかって落としたハンダコテが右足の人差し指に突き刺さりジュッ！ってトラブルもあり、かえって熱い分、マヒして痛くなかったり。そんなこんなで出発時間を迎えたのですが、あと1歩、電源スイッチのハンダ付けまで間に合わず。悔いを残したまま出発したのでした。
どうもね、昔ストレスで脳をやられていらい、左手の感覚が薄くて、掴んでる物を必ず落としてしまうんよね。それで、電源スイッチに繋がるＨＶ仕様のコネクタを3回も落としてしまって、作るのに夢中で散らかったままの部屋でコネクタ見つからなくなって探して、そこで時間を食ってしまったんよね。あとＨＶ仕様のコネクタって、うちのような田舎じゃ売って無いし、通販でも見かけなくて。前にアキバに行った時に買ったのを使ってたのだけど、それも使いきってしまって。
それでも、当日諦めて棄権して控室でふてくされていたら、隣のシンプルファイターのzenoさんが、ハンダ付けましょうか？って、付けて頂きました。しかも素人の無茶苦茶な要望にこたえて頂いて。ホントすみません。助かりました。



と、せっかくハンダ付けしていただいたにも関わらず、慌てて作った制御基板のせいか、BASIC STAMPへの新プログラム転送が送れず、前のポートのままのプログラムでスイッチで目の光の色を換え、腕だけ前のまま間違ったデータで動かせるだけに留まったのは、残念です。

とりあえず書いた制御回路のラフを下記にメモしておきます



う、うーん。他の人見ても分からない。清書面倒なので、とりあえずラフで。
前まで、BASIC STAMPを頭に納めていたのですが、そこから体内に収めた配線を分配させる基板に繋げてみて、この基板も場所をとるので、これなら最初から体内に、胸に直にBASIC STAMP置いても代わらないんじゃね？というのと、頭から体内まで伸びる配線の束が、首の動きを阻害したり、首を上に向けるとコネクタが抜けたりと問題があって、なんとかしたいと思っていたので、作り直しを期に再設計してみました。
頭に伸びる配線は、フルカラーLEDのRGBとグランドの4本です。後から空いた頭部にｓ−ボ入れて動くようにしたいなぁ。
それと、前回の回路は、選択と決定の2つのボタンしかありませんでしたが、再設計にあたり、選択を上・下２つにして３つのボタンにしました。



選択を上下にしたのは、１つだと選択項目を通り過ぎた時に戻せるというのと、例えば、サーボの原点合わせをパソコン無しで上下ボタンを＋方向ー方向に割り当て調整するとか、歩行で倒れやすいときにバランスを前とか後ろとかに補正できたらとの将来の目論見があったので、これを期に付けてみました。

と言う事で、1年間更新をサボってた分、長々書きましたが、まだまだ問題点ありますね。

・首のガタつき
・コネクタの抜け易さ差しにくさ
・太腿捻り軸のガタつき
・配線の切れやすさ簡略化
・モーションソフトの完成
・モーション
・ジャイロ
・腕の作成

今の状態でまだ動かせてないので、ジックリ行きます。




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